基本功能的示例代码
このサンプルコードには、神津精機ステージの設定ファイルの読み込みからステージの基本制御までについて説明します。
using OptocombToolkit.Libs.Embedded.Core.Primitives;
using OptocombToolkit.Libs.Embedded.Stages.Core.Apis;
using OptocombToolkit.Libs.Embedded.Stages.Kohzu;
// 三軸構成を例とします
string json = '''
{
"$type": "OptocombToolkit.Libs.Embedded.Stages.Kohzu.KohzuStageConfig, OptocombToolkit.Libs.Embedded.Stages.Kohzu",
"StageName": "神津ステージ３軸構成",
"UpdateRefreshInterval": 200,
"InitializeInfo": {
"$type": "OptocombToolkit.Libs.Embedded.Stages.Kohzu.KohzuDLL+InitializeInfo, OptocombToolkit.Libs.Embedded.Stages.Kohzu",
"LogFilter": 6,
"LogFolderName": null
},
"ConnectInfo": {
"$type": "OptocombToolkit.Libs.Embedded.Stages.Kohzu.ReadableConnectInfo, OptocombToolkit.Libs.Embedded.Stages.Kohzu",
"IpAddress": "192.168.1.120",
"PortNo": 12321,
"Timeout": 1000
},
"Axes": {
"$type": "OptocombToolkit.Libs.Embedded.Stages.Kohzu.KohzuAxisInfo[], OptocombToolkit.Libs.Embedded.Stages.Kohzu",
"$values": [
{
"$type": "OptocombToolkit.Libs.Embedded.Stages.Kohzu.KohzuAxisInfo, OptocombToolkit.Libs.Embedded.Stages.Kohzu",
"Type": "Linear",
"Name": "X",
"Id": 1,
"Resolution": 0.001,
"StartSpeedUpperLimit": 1,
"Acceleration": 100.0,
"NegativeString": "-",
"PositiveString": "+",
"ReverseDirection": false
},
{
"$type": "OptocombToolkit.Libs.Embedded.Stages.Kohzu.KohzuAxisInfo, OptocombToolkit.Libs.Embedded.Stages.Kohzu",
"Type": "Linear",
"Name": "Y",
"Id": 2,
"Resolution": 0.001,
"StartSpeedUpperLimit": 1,
"Acceleration": 100.0,
"NegativeString": "-",
"PositiveString": "+",
"ReverseDirection": false
},
{
"$type": "OptocombToolkit.Libs.Embedded.Stages.Kohzu.KohzuAxisInfo, OptocombToolkit.Libs.Embedded.Stages.Kohzu",
"Type": "Linear",
"Name": "Z",
"Id": 3,
"Resolution": 0.001,
"StartSpeedUpperLimit": 1,
"Acceleration": 100.0,
"NegativeString": "-",
"PositiveString": "+",
"ReverseDirection": false
}
]
}
}
'''
KohzuStageConfig config = new KohzuStageConfig().FromJson(json);
// IStageConfigのAPIでステージのインスタンスを取得する
// ステージのインスタンスはIStageインターフェースタイプのオブジェクトです
IStage stage = config.GetStage();
// IStageインターフェースにはステージの基本制御APIが提供しています
// ステージをオープンする
stage.Open();
// ある軸に対しジョグ運転をさせます
// +方向へジョグ移動の場合は、速度は正数を指定し、-方向へのジョグ移動の場合は、速度には負数を指定します
stage.JogMove(0, 10.0);
// 移動停止（ジョグ運転、アブソリュート座標移動まはは相対移動中に使用します）
// 同期で単軸の移動を停止します
stage.Stop(0);
// 同期で全軸の移動を停止します
stage.StopAll();
// 非同期で指定軸の移動を停止します
await stage.WaitUntilStopAsync(0);
// 非同期で全軸の移動を停止します
await stage.WaitUntilStopAsync();
// 同期で単軸を一定の速度で指定位置に移動します（リニア軸の場合は、移動位置の単位はmm、速度の単位はmm/sec）
stage.MoveAbs(0, 100.0, 10.0);
// 非同期で単軸を一定の速度で指定位置に移動します。戻り値は軸移動中に異常発生されたかどうかの判断に使用します
EStopStatus absMoveResult = await stage.MoveAbsAsync(0, 100.0, 10.0);
// 同期で単軸を現在の位置から相対移動します
// 上記の100mmの位置から、+方向に10.0㎜を移動します
stage.MoveRel(0, 10.0, 10.0);
// 同期で110mm位置から、-方向に10.0mmを移動します
stage.MoveRel(0, -10.0, 10.0);
// 非同期で単軸を現在の位置から相対移動します
// 100.0mmの位置から、非同期で+方向に10.0mmを移動します。 戻り値は軸移動中に異常発生されたかどうかの判断に使用します
EStopStatus relMoveAbs = await stage.MoveRelAsync(0, 10.0, 10.0);
// 同期で単軸の原点復帰
stage.OriginMove(0);
// 同期で全軸の原点復帰
stage.OriginMove();
// 非同期で単軸の原点復帰。戻り値は軸移動中に異常発生されたかどうかの判断に使用します
EStopStatus originMoveResult = await stage.OriginMoveAsync(0);
await stage.OriginMoveAsync();